Sí, puede existir solo si el sistema es de naturaleza continua . Si el sistema fuera discreto, el orden del numerador es mayor que el denominador indicaría que la predicción no puede existir.
Pero si el sistema en cuestión es continuo, puede existir. Un ejemplo obvio es el sistema diferenciador con 1 cero en origen y sin polo. (la función de transferencia es S) 
que es físicamente realizable
La razón por la que seguimos la regla del pulgar para no poner más ceros que polos es que si el número de ceros es mayor que el de los polos, hay una amplificación de alta frecuencia que traería mucho ruido al bucle. Así se evita.
En lo que respecta a la estabilidad, solo depende de los polos de bucle cerrado para los sistemas SISO (para los sistemas MIMO, el comportamiento es un poco complicado debido a los ceros multivariables). Si los polos de bucle cerrado son estables, el sistema es estable. No tiene nada que ver con más ceros.
El sistema en su ejemplo (S + 1) (S + 3) / (S + 2) se puede implementar de la siguiente manera: 
donde el bloque derivado se implementa utilizando el circuito que se muestra arriba.
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