La forma directa de especificar la rotación en 3 dimensiones es en términos de rotación de aproximadamente tres ejes perpendiculares entre sí (los ejes no tienen que ser perpendiculares).
Un problema con lo anterior es que la rotación total depende del orden en que se realiza la rotación alrededor de cada eje, es decir, las rotaciones finitas no se conmutan, esto es inconveniente pero no “incorrecto”. La especificación en términos de rotaciones infinitesimales o tres componentes de velocidad angular elimina el problema de la conmutatividad (las operaciones se denominan conmutativas cuando el resultado de las operaciones no depende del orden en que se realizan).
Para muchos problemas, son convenientes otras formas de especificar los tres componentes de la rotación. Un ejemplo son los llamados ángulos de Euler. El libro de Herbert Goldstein, Mecánica clásica, 2ª ed., 1980, detalla estas y otras posibilidades en detalle.
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La especificación práctica depende del campo. La respuesta de Curt Clemens aborda el vuelo. Los términos en movimiento de barco son los mismos y tienen el mismo significado.
