El hueso epipúblico es la principal diferencia. En monotremas y marsupiales, ancla los músculos de las piernas, pero estrecha el canal de parto y evita que el área abdominal se expanda para acomodar un embarazo prolongado.
Sin embargo, había otra clase de mamíferos, los eutherianos no placentarios, que eran esencialmente marsupiales sin bolsa. Los jóvenes se aferran al área abdominal y lamen la leche de las glándulas sudoríparas productoras de leche. Estos una vez estuvieron muy extendidos, pero desde entonces se han extinguido.
En el sentido informal, el mamífero placentario es sinónimo de eutheria (definición más amplia), cuyos fósiles más antiguos datan de hace unos 150 millones de años. En el sentido más estricto y técnicamente correcto, se cree que la placentalia (mamíferos placentarios) surgió alrededor de 90 millones de años, aunque los fósiles más antiguos solo datan de 65 millones de años.
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