Motion Planning es un campo con un alto potencial para la investigación y está creciendo en el campo. Por lo tanto, tendrá que pasar por la mayoría de los enfoques disponibles para descubrir en qué exactamente quiere concentrarse en la planificación del movimiento del robot móvil.
Las más obvias son las búsquedas comunes, a saber:
- BFS (amplitud primera búsqueda)
- DFS (profundidad primera búsqueda)
- Una búsqueda de estrellas
- Búsqueda codiciosa
Una estrella da un resultado bastante decente si limita su investigación al espacio de configuración de solo (x, y, theta). Un video que muestra la implementación de A * en PR2 en el entorno Openrave es el siguiente:
- ¿Cuál fue el primer centro de investigación espacial del mundo?
- ¿Cómo puede un ingeniero de materiales contribuir a la investigación y el desarrollo de fuentes de energía sostenibles?
- ¿Es la mecánica celeste un área de investigación activa hoy?
- ¿Qué análisis de investigación de UX y métodos de síntesis utiliza y cómo?
- ¿Cuáles son algunas de las direcciones de investigación más prometedoras en minería de texto?
La codicia funciona bien, pero no ofrece una solución óptima, ya que la heurística se inflará y, por lo tanto, no siempre se sugiere. Además, A * y muchas de sus variantes como D *, ANA * se vuelven realmente lentas cuando se trata de dimensiones más altas en el espacio C y un mayor desorden en el entorno. Aquí es donde se introducen los nuevos algoritmos específicos de Motion Planning y estos son:
- Hoja de ruta probabilística (http://www.cs.uu.nl/docs/vakken/…)
- Explorar rápidamente árboles aleatorios y diversas variantes como RC-RRT, RG-RRT, EG-RRT. (https: //personalrobotics.ri.cmu….)
Un artículo muy valorado de CMU con respecto a los robots móviles con accionamiento diferencial es http://people.csail.mit.edu/rak/….
¡Hay muchos más documentos sobre este tema y los actualizaré cada vez que encuentre uno! Supongo que usar The Open Motion Planning Library le dará una idea clara de los algoritmos más recientes / populares.
Hacer referencia a esta respuesta también podría ayudarlo mejor: la respuesta de Clint Liddick a ¿Cuáles son los algoritmos de control de movimiento del robot de última generación para diferentes aplicaciones robóticas a partir de 2016?
Nandri! Vanakkam !!
