Alrededor de un día …
… ¡pero hay algo más en esta pregunta de lo que parece!
Depende de a qué midas la rotación en relación.
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El período de rotación relativo al sol se conoce como el día solar, que es en promedio 86,400.002 segundos (en otras palabras, 24 horas más 2 milisegundos).
También puedes medirlo en relación con las estrellas . Esto se conoce como el día estelar, que es 86,164.098 903 691 segundos.
Los dos son diferentes, porque la Tierra también está orbitando alrededor del sol, por lo que la posición aparente del sol en relación con las estrellas cambia cada día.
El día solar varía a lo largo del año porque la órbita de la Tierra no es perfectamente circular. La velocidad de rotación de la Tierra también varía debido a una variedad de procesos físicos, y también se está desacelerando muy gradualmente, principalmente debido a los efectos de las mareas. Por estas razones, ya no usamos la rotación de la Tierra como un estándar de tiempo, sino que usamos relojes atómicos: ¡la Tierra simplemente no es lo suficientemente precisa!
Vea la rotación de la Tierra – Wikipedia para más detalles y referencias / enlaces.