Las líneas no siempre son perpendiculares. Dondequiera que sean perpendiculares, se debe a la simetría.
Para una carga puntual, el campo es radial, ya sea hacia o lejos del punto.
Para una placa cargada, el campo en un punto dado fuera de la placa es la suma de las contribuciones de las cargas puntuales. Cada contribución puede dividirse en componente normal y componente paralelo (a placa). Los componentes paralelos se cancelan entre sí, solo queda el componente normal. La excepción es en los bordes donde se pierde la simetría y los vectores de campo pueden no ser perpendiculares.
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También para una esfera, la simetría hace que el campo sea perpendicular.
Si la distribución de cargas se hace irregular, las líneas ya no serán perpendiculares ya que la simetría no está allí.
Editar: Debo mencionar que el componente del campo paralelo al plano hará que las cargas se muevan en el caso de un conductor, de modo que el campo neto en la superficie del conductor sea normal a la superficie.