El tiempo de los dinosaurios fue bastante largo, por lo que tenemos antepasados comunes de casi 200 millones de años para elegir. El registro de mamíferos durante ese período no es tan malo, pero no lo suficientemente bueno como para que podamos identificar especies particulares como ancestrales a los humanos con confianza.
Los primeros dinosaurios vivieron aproximadamente al mismo tiempo que los primeros mamíferos, como el Morganucodon , que puede o no haberse parecido a esto : 
Más tarde llegamos a los primeros placentarios, como Eomaia (hace unos 125 millones de años, y probablemente no sea realmente un placentario verdadero, sino en algún lugar de esa vecindad), que quizás se parecía un poco a una zarigüeya. 
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Al final del Cretácico, justo antes de que la mayoría de los dinosaurios se extinguieran (hace 65 millones de años), las órdenes modernas de mamíferos pueden haber comenzado a diversificarse, pero hasta ahora no hay pruebas sólidas de la presencia de ningún orden moderno en el Cretácico.
Tengo que estar en desacuerdo con el ejemplo de Joshua Engel de Plesiadapis . Vivió después de que los dinosaurios ya se habían extinguido, y no sabemos de ningún animal real del Cretácico que esté ciertamente relacionado con él. Algunos estudios moleculares sugieren que los primates deben haber existido en las profundidades del Cretácico, pero vea la evidencia de una desaceleración convergente en las tasas moleculares de los primates y sus implicaciones para el momento de la evolución temprana de los primates.
Hay dos animales cretáceos muy tardíos que han sido sugeridos como primates tempranos o cercanos a ellos: Deccanolestes y Purgatorius . El primero probablemente no está realmente tan relacionado con los primates, el último es más probable.
Puede haber parecido algo como: 
o como 
Pero ambas reconstrucciones están totalmente inventadas, porque hasta donde yo sé, la cosa solo se conoce a partir de dientes y fragmentos de mandíbula.
Se remontan a alrededor de 130 millones de años, bien en territorio de dinosaurios. 