No estoy completamente seguro de entender su pregunta, pero creo que la respuesta es esta: “altura” en esta fórmula se refiere al centro de masa del objeto. En una situación simple como esta, puede tratarlo como si toda la masa estuviera en ese punto. El trabajo realizado es la cantidad de energía para elevar el centro de masa de un lugar a otro (en relación con el centro de masa de la tierra). La “altura” es la diferencia entre las dos ubicaciones.
Si el objeto es rígido y no cae, de modo que todas las partes permanecen en la misma ubicación en relación con el centro de masa, puede hacer el cálculo en cualquier punto. La diferencia de altura será la misma. (Deberías demostrártelo a ti mismo).
Las cosas se complican más si hablas de estar cerca de un planeta de forma irregular, o de distancias muy largas, de modo que la fuerza ya no sea constante. Pero para la situación común de un objeto en la superficie de la tierra (y permanecer cerca de él), el simple cambio en la altura del centro de masa del objeto es todo lo que necesita.
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