No estoy seguro de que esta pregunta haya sido respondida de manera concluyente todavía, pero parece haber dos teorías:
Segmentación (biología) – Wikipedia
La primera hipótesis (no ampliamente respaldada) es que un animal esencialmente repitió su plan corporal y se segmentó. Esto fue ventajoso y proliferó.
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La segunda hipótesis (más ampliamente respaldada) es que los organismos se volvieron más complejos sin estar segmentados, y luego la organización de sus órganos internos se volvió más definida, y la segmentación siguió a partir de eso.
De cualquier manera, la segmentación es claramente ventajosa: ha persistido durante 500 millones de años. Pero cómo comenzó todavía está sujeto a debate.
Para mí, dudo mucho que la transición haya tenido lugar en un solo paso. Es más probable para mí que un animal desarrolle una asimetría que sea ventajosa. Esta asimetría proliferó, lo que condujo a nuevos cambios en el organismo que también fueron ventajosos. Esto eventualmente condujo a que una parte del cuerpo, diferente del resto, se “segmentara” del resto del cuerpo.
Los genes para esta segmentación podrían duplicarse repetidamente, lo que llevaría a cosas como milpiés, o especializados, a hormigas, ranas y eventualmente personas.