El proceso de formación de planetas es continuo. A través de lo que se conoce como Acreción, pequeñas partículas de polvo comienzan a agruparse y, a medida que aumenta el tamaño, también lo hace su gravedad. Esa gravedad, a su vez, ayuda a atraer más y más partículas de este tipo hacia ella. Pequeños grupos crecen para convertirse en rocas y rocas en planetas.
Entonces, para responder específicamente, todos los planetas de nuestro sistema solar se formaron simultáneamente.
El proceso de acreción explicado en este video.
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Se cree que algunos de los objetos más antiguos del sistema solar están en el cinturón de asteroides. Se formaron durante la fase de formación inicial de nuestro sistema solar, pero no crecieron lo suficiente como para formar un planeta.
PD: Hay otro video que encontré recientemente que muestra un experimento simple realizado a bordo de la EEI que muestra cómo las partículas que flotan en el espacio tienden a agruparse naturalmente. Fue fascinante ver el proceso en acción. Por alguna razón, no puedo ubicar ese video en YouTube, lo actualizaré si puedo encontrarlo.
Actualizar:
Finalmente logré encontrar el video. Aquí, se ve al Dr. Donald Pettit realizando un experimento a bordo de la EEI utilizando partículas de sal dentro de una bolsa de plástico. El proceso de aglomeración de las partículas en el interior está claramente demostrado.