Ellos no lo hicieron. En cualquier ecosistema hay una gran cantidad de formas de ganarse la vida. Durante el Triásico, el nicho de los pequeños insectívoros fue ocupado por varias sinapsides, los precursores de los mamíferos modernos. Eran mejores siendo pequeños insectívoros que sus equivalentes en el linaje de los dinosaurios, los superaban: tenían más descendencia, comían más de la comida.
Pero en otros nichos, los dinosaurios mejoraron, y las sinapsidas empeoraron, lo que llevó al Jurásico a la gran cantidad de dinosaurios que conocemos hoy. Pero las sinapsides también se diversificaron, y en el Cretácico había mamíferos planeadores, mamíferos nadadores, mamíferos que habitaban árboles, incluso tejones como carnívoros que pudieron haber comido pequeños dinosaurios.
No hemos encontrado tantas sinapsidas mesozoicas tardías como dinosauria, pero estaban allí y lo que hemos encontrado muestra mucha diversidad. Los lechos de fósiles en China que han producido tan hermosos fósiles de dinosaurios emplumados también están produciendo mamíferos, por lo que quizás tengamos una mejor imagen en el futuro.
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¿Y qué quieres decir con “defenderse”? Evitar la depredación no es solo cuestión de garras y dientes. Salir de noche, escapar, camuflar, vivir en un agujero o subir un árbol, etc. funciona igual de bien, y obviamente nuestros ancestros muy, muy lejanos los usaron con éxito ya que los mamíferos obviamente no se extinguieron.