La única forma en que podemos medir la masa de un planeta es a través de su gravedad. Esta ha sido también la forma en que se midió la masa de la Tierra. (No podemos investigar directamente lo que hay en el interior de la Tierra, pero podemos medir la gravedad en la superficie). Dado que ningún humano visitó otros planetas y midió su gravedad en el lugar, generalmente tenemos que recurrir a otros métodos. La técnica más utilizada es observar un cuerpo orbitando o pasando cerca del planeta y ver cómo su gravedad se ve afectada por su trayectoria.
Por ejemplo, si vemos una luna orbitando un planeta a cierta distancia de ella, el período orbital de la luna a esa distancia en particular dependerá principalmente de la masa del planeta. Cuanto más masivo es el planeta, más fuerte atrae a la luna y más rápido se mueve la luna. Es sencillo para los astrónomos calcular la masa de los planetas después de haber observado el movimiento de una de sus lunas durante un tiempo.
Mercurio y Venus no tienen lunas, por lo que sus masas exactas no se conocieron hasta hace unas décadas. Antes de que se desarrollara el vuelo espacial, la única forma de medir su gravedad era ver cómo afectaban las órbitas de otros planetas. Los astrónomos medirían cambios muy pequeños en, por ejemplo, la órbita de la Tierra, que fueron causados por la atracción de Venus. Estos cambios son pequeños y fue difícil obtener la masa exacta de Venus por esta técnica. Pero una vez que las naves espaciales se lanzaron a Venus y volaron cerca de ella, los científicos pudieron medir fácilmente su masa al rastrear cómo se desviaron estas sondas al pasar por Venus. La misma técnica se utilizó para Mercurio cuando la nave espacial Mariner 10 voló en 1974.
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