La fricción no es la respuesta correcta, no del todo.
Lo que sucede es que cuando tienes dos objetos que consisten en átomos diferentes o similares y los acercas mucho entre sí, su función de onda de electrones se superpone (puedes pensarlo clásicamente como si los electrones fueran atraídos por moléculas o átomos), esto se llama adhesión (si son diferentes) o cohesión (si son lo mismo).
Lo que sucede es que cuando rompes ese enlace de adhesión o cohesión, las diferentes moléculas tienen una afinidad diferente con estos electrones, por lo que si tienes un material que no le gusta conservar el electrón extra y otro que le gusta conservarlo, entonces tienes este proceso de transferencia de carga.
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La fricción es meramente adhesión sucesiva y ruptura de la adhesión varias veces en la medida en que se produce una acumulación de carga.
Ahora tiene más carga en un extremo y menos en el otro, esta es una diferencia de voltaje y tiene un campo eléctrico, este campo eléctrico puede polarizar el aire entre los dos extremos. Ahora, dado que el aire es dieléctrico, puede polarizarse, pero no es fácil “alejar” sus electrones a menos que tenga un campo eléctrico lo suficientemente fuerte.
Si tiene un campo eléctrico fuerte, puede acelerar los electrones libres que se encuentran por la fuerza del campo eléctrico hacia el lado con carga opuesta.
Si aceleraste suficientes electrones, tienes un colapso. Básicamente, los electrones acelerados son capaces de eliminar otros electrones que están unidos a las moléculas de aire y tienes una especie de reacción en cadena y una chispa, que es una avalancha de cargas que se aceleran de un extremo a otro.