El “controlador adaptativo” (AC) es un tipo de controlador más robusto que el “controlador robusto” (RC) 🙂
Doy una explicación.
Se espera que los controladores robustos , que no olviden que tienen parámetros de control fijos, funcionen bien con plantas que cambian sus características a lo largo del tiempo o, por ejemplo, en entornos ruidosos. Sin embargo, está implícito que esos cambios están algo limitados y el sistema de circuito cerrado que abarca el controlador robusto fijo presenta un comportamiento aceptable (tiempo de subida, estabilidad, sobreimpulso, etc.).
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Pero en escenarios donde los cambios en la planta son muy grandes, a menudo no es posible diseñar un controlador robusto (recuperación, con parámetros fijos) que ofrezca un comportamiento decente del sistema para todo el conjunto (amplio) de parámetros que finalmente se encuentra en el planta cuando está en funcionamiento. En este caso, se utiliza un controlador adaptativo cuyos parámetros cambian con el tiempo y rastrea los cambios en la planta, con el objetivo de diseñar un sistema que, en todo momento, funcione de acuerdo con las restricciones de diseño.
Entonces, para resumir, para abordar las variaciones en la planta controlada, haga lo siguiente: (1) diseñe un RC con parámetros fijos si las variaciones en la planta no son muy grandes; (2) si estas variaciones son grandes y no hay un diseño RC que funcione bien para esos grandes cambios, entonces diseñe un controlador adaptativo.
Los AC vienen en muchas variantes; consultar libros sobre el tema (por ejemplo, Astrom & Wittenmark, Isermann, Ioannou u otros autores; buscar en una librería en línea).
