Los antiguos griegos ya estaban haciendo zoología, y Aristóteles incluso formuló una especie de herencia. Hasta el siglo XVI, el énfasis estaba en recopilar descripciones e historias sobre animales preferiblemente extraños. Esto dio lugar a libros como el Physiologus (siglo II dC). En la Edad Media se publicaron muchos bestiarios (libros de animales), con descripciones y dibujos de animales existentes y fabricados. Por lo general, el contenido fue tomado de libros más antiguos.
Originalmente, la investigación zoológica se realizó nuevamente desde el siglo XVI, la primera investigación anatómica (ilustrada, por ejemplo, por la Lección anatómica del Dr. Nicolaes Tulp van Rembrandt de 1632) y más tarde también la investigación taxonómica. El desarrollo del microscopio permitió a investigadores como Jan Swammerdam y Antoni van Leeuwenhoek estudiar las células en diferentes tejidos. La clasificación de especies ocurrió sistemáticamente desde el siglo XVIII (Linneo).
Hasta la formulación de la teoría de la evolución por Charles Darwin en 1859, la zoología era principalmente de naturaleza descriptiva. Luego también hubo un elemento explicativo: la existencia, evolución, extinción, morfología y fisiología de las especies animales se explicó como el resultado de la (falta de) adaptación a las circunstancias
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