Como señala Quora User, la evolución es bastante imposible de predecir; cambiar una cosa, y muchas otras cosas cambiarán en respuesta.
Pero podemos descubrir formas en que la evolución humana podría haber progresado sin la extinción de K-Pg (o KT, si prefiere la versión antigua más impactante), y grandes dinosaurios no aviarios que sobreviven en algunos lugares. Necesitas un evento de extinción que los aniquila en África pero los deja vivos en otros lugares.
El Proyecto Paleomap tiene algunos mapas maravillosos que ayudan a resolver esto. Aquí está el mundo ~ 66 mya:
La investigación actual indica que Chicxulub (tenga en cuenta la pequeña diana roja en el lado izquierdo del mapa) era un lugar excepcionalmente malo para el impacto del impactador. Si hubiera golpeado en otro lugar, el desastre podría haber sido regional en lugar de global. Así que supongamos que golpea en el estrecho entre África y la Gran India. Esos dos lugares sufren extinción masiva en la misma escala que lo hicieron en nuestra línea de tiempo, pero los otros continentes están más o menos bien. Hay algunos años malos, y muchas especies marginales mueren, pero muchos dinosaurios no aviarios asiáticos, estadounidenses y antárticos / australianos (junto con otros animales y plantas que formaron su entorno) salieron bien. Del mismo modo, en la mayoría de los océanos, los grandes reptiles marinos se ocupan de sus asuntos.
~ 15 millones de años después, África todavía está bastante bien aislada:
Todavía no hay nada parecido a los humanos, pero muchas especies de mamíferos, incluidos los primates, en África están muy bien. El ocasional vagabundo de los dinosaurios podría cruzar la península ibérica, pero no se apoyan mucho porque los grandes carnívoros mamíferos también han evolucionado rápidamente.
Ahora salta otros 35 millones de años más o menos:
África se está acercando a Asia y Europa en múltiples puntos, lo que hace que sea más probable que algunos dinosaurios grandes floten (o incluso naden deliberadamente). Por otro lado, el norte de África ya muestra signos de desertificación, lo que hace que sea menos probable que migren hacia el sur, donde la evolución de los primates ha producido algo nuevo en la Tierra: los grandes simios. Hemos bajado de los árboles y hemos crecido mucho más. Todavía no parecemos humanos, pero existen ancestros reconocibles de gorilas, orangutanes y chimpancés.
No mucho después de esto, África se une sólidamente con Eurasia y sucede algo como el Gran Intercambio Americano, solo que aún más dramático. El mundo de los mamíferos se encuentra con el mundo de los dinosaurios. Desierto o no, muchos dinosaurios están llegando al sur, y muchos mamíferos van al norte. Suponiendo que los primeros homínidos logren evitar ser comidos, podrían estar bajo una presión aún más selectiva para desarrollar inteligencia que nuestros ancestros, rodeados por los ancestros de los leones y hienas de hoy en día.
Entonces, digamos que algo más o menos como nosotros aparece, más o menos al mismo tiempo. Nuestros antepasados poblaron el mundo muy rápidamente con las herramientas más primitivas, en múltiples oleadas de migración durante un par de millones de años. Podríamos avanzar un poco más lento en este mundo alternativo, simplemente porque el entorno en el resto del mundo sería mucho más diferente de lo que estábamos acostumbrados que en nuestra línea de tiempo. Pero somos realmente adaptables.
Ahí está. No es algo que necesariamente hubiera sucedido, sino algo que podría suceder, y una forma de poner a los humanos y otra vida Cenozoica en un mundo que todavía se parece mucho al Mesozoico.