La respuesta simple es ‘no’. La respuesta compleja es “¿qué quieres decir con vacío”?
La primera ley de Newton dice que un objeto sigue haciendo lo que está haciendo (ya sea moviéndose en línea recta a una velocidad constante o sentado) a menos que tenga una fuerza involucrada. Y muchas fuerzas son lo que llamamos fuerzas de contacto: funcionan cuando la materia toca otra materia. La razón por la cual las cosas se detienen si no las empujas es por estas fuerzas: fricción entre el suelo y tu objeto, y arrastre entre el aire y tu objeto. El espacio no tiene eso.
Pero dos fuerzas pueden actuar a gran distancia: la gravedad y el electromagnetismo. Entonces, incluso si la región del espacio está vacía en el sentido de ‘no importa’, aún puede tener fuerzas de partes cercanas del espacio no vacías. A menudo representamos esto como una abstracción matemática de ‘campos gravitacionales’ y ‘campos electromagnéticos’ (a veces divididos en partes eléctricas y magnéticas para simplificar). Es por eso que, por ejemplo, la Luna viaja en un camino (en su mayoría) circular. El espacio está vacío, pero todavía está en el campo gravitacional de la Tierra, que puede desviarlo alrededor de la Tierra. Si toda la otra masa en el universo desapareciera, la Luna se movería en línea recta en la dirección en que se movía cuando esto sucediera.
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Pero podría definir una parte del espacio vacía de materia y campos, y luego cualquier cosa lo suficientemente grande como para ver viajaría para siempre a una velocidad constante (o se sentaría para siempre a velocidad 0). No es que se notara, ya que no hay nada más en la región para compararlo.
