Debe calcular la matriz de rotación para cada eje como se muestra arriba. Tiene diferentes thetas para diferentes ejes, por supuesto. Usted dijo, sugirieron multiplicar en orden ZXY, eso significa que los ángulos dados son ángulos de Euler. La rotación combinada es R = Rz * Rx * Ry.
Dijiste que necesitas la matriz de transformación, ahora tienes un componente de rotación. Tienes la coordenada del mundo real de la articulación. Suponga que es C (x, y, z). Construya un vector 3 × 1, multiplíquelo con la rotación y luego lo niegue. Es el componente de traducción. T = -R * C.
Ahora construya un 4 × 4 para una matriz que combine R y T y agregue 0 0 0 1 al fondo de esta manera:
RT
0 1
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La matriz anterior transforma cualquier coordenada mundial en su coordenada de cuadro. Si quiere hacer lo contrario, la matriz que necesita es:
Rt () C
0 1
Rt () significa transposición de R.
