Como otras respuestas han indicado correctamente, la respuesta simple es simplemente “no”. La velocidad terminal es el resultado de la interacción con un fluido. Vacío = sin fluido.
Sin embargo, es un poco más complicado que eso. “Velocidad terminal” se refiere a la velocidad que alcanzará algo bajo la influencia de la gravedad y una atmósfera. Si bien no hay atmósfera en el vacío, también es un poco extraño hablar de la velocidad terminal en abstracto sin hablar de lo que está causando la gravedad.
La gravedad hará que caigas hasta que golpees el objeto gravitante. A menos que pierda el objeto gravitante, en cuyo caso entrará en una órbita elíptica. Puedes acelerar hacia ella desde una gran distancia, acelerando todo el tiempo, pero como la gravedad es más débil desde la distancia, solo acumularás tanta velocidad total. Ese límite es idéntico a la velocidad de escape: es la cantidad de velocidad que necesitarías para seguir moviéndote sin importar cuánto tiempo la gravedad haya actuado sobre ti. Te irías más y más lejos, y la gravedad se debilitaría cada vez más, de modo que tu velocidad nunca llegaría a cero.
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Entonces no, no hay velocidad terminal, pero eso no es lo mismo que decir que aceleras para siempre. Acelera hasta que golpea el objeto o lo pasa. Entonces comenzarás a desacelerar.