La rotación a largo plazo del eje de la Tierra se llama Precesión. Esto se debe a la fuerza ejercida sobre la protuberancia ecuatorial del planeta por el Sol.
El Sol trata de tirar de la Tierra ‘en posición vertical’, moviendo el ecuador de la Tierra hacia el mismo plano que su órbita.
Mientras tanto, la Luna también intenta llevar a la Tierra a una posición “vertical” desde su propio punto de vista, es decir, alineando el ecuador de la Tierra con la órbita de la Luna. La interacción de estos dos efectos produce el ‘bamboleo’ mencionado en la respuesta de Tim Cole, que se llama Nutación.
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Estos efectos se desarrollan durante miles de años, porque las fuerzas en cuestión son relativamente pequeñas, pero actúan de forma continua.
El efecto de un impacto o en un planeta, en contraste, implicaría una gran fuerza, actuando instantáneamente. Se cree que la inclinación axial de la Tierra se debe al impacto con Theia. Se cree que un evento similar causó la gran inclinación axial de Urano.