La planificación de movimiento (también conocida como el problema de navegación o el problema del pianista) es un término utilizado en robótica para el proceso de descomponer una tarea de movimiento deseada en movimientos discretos que satisfagan las restricciones de movimiento y posiblemente optimicen algún aspecto del movimiento.
Por ejemplo, considere navegar un robot móvil dentro de un edificio hasta un punto de referencia distante. Debe ejecutar esta tarea mientras evita las paredes y no se cae por las escaleras. Un algoritmo de planificación de movimiento tomaría una descripción de estas tareas como entrada, y produciría la velocidad y los comandos de giro enviados a las ruedas del robot. Los algoritmos de planificación de movimiento pueden abordar robots con un mayor número de articulaciones (p. Ej., Manipuladores industriales), tareas más complejas (p. Ej., Manipulación de objetos), diferentes restricciones (p. Ej., Un automóvil que solo puede avanzar) e incertidumbre (p. Ej., Modelos imperfectos de El entorno o robot).
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