En realidad no, ni siquiera puedes verlos cruzando el horizonte de eventos. Lo que vería un observador lejos del agujero negro es un objeto que se acerca lentamente al horizonte y casi se congela a medida que se acerca.
Este es un efecto de la dilatación del tiempo, es decir, el tiempo se vuelve más lento en un campo gravitacional fuerte. Más específicamente, no es el tiempo global (porque ese concepto ni siquiera existe en la relatividad), sino el tiempo que mediría un observador lejano y en reposo con respecto al agujero negro.
La persona que cae en el agujero negro mediría un tiempo diferente, el llamado tiempo apropiado, y suponiendo que no sea destrozada por las fuertes fuerzas gravitacionales, mediría un tiempo de caída finito (y probablemente muy corto). Además, desde su punto de vista, ni siquiera se daría cuenta de que cruzó el horizonte. (Estoy hablando de un agujero negro GR clásico, una vez que lo combinas con la mecánica cuántica obtienes cosas como la radiación de Hawking y la descripción de entrar en el horizonte cambia más que solo un poco)
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Una cosa más que debe considerar es que hay un desplazamiento al rojo gravitacional, lo que significa que la longitud de onda de los fotones que escapan de un campo gravitacional fuerte se desplazará hacia la parte roja del espectro en su camino hacia el observador lejano.
Entonces, para un observador lejano, la persona que cae en el agujero negro parecería más y más roja hasta que en algún momento la luz emitida por esta persona (suposición fuerte aquí, ya que probablemente ni siquiera la verías desde muy lejos) pero supongamos que lleva una linterna súper brillante) entraría en el espectro infrarrojo de la luz haciéndola invisible para nuestros ojos. Entonces, para seguir mirando a esta persona, necesitaría un telescopio infrarrojo.